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AGV编队拖拽

AGVScriptBoxManager（脚本变量 agvBoxManager）用于管理带挂箱的编队场景：建立拖拽关系、沿路径移动、按序卸载箱体等。适合产线配送、仓储拖车等业务。

建立拖拽链​

setupChainBoxDragging(
  leaderName: string,
  chainNames: string[],
  options?: {
    firstBoxOverlap?: number;
    spacingScale?: number;
  }
): { success: boolean; error?: string };
  • leaderName：主车对象名称，需已存在于场景。
  • chainNames：从前到后的挂箱名称数组。
  • options.firstBoxOverlap 控制第一节挂箱与主车的重叠量（米），默认 0.5，可防止视觉断层。
  • options.spacingScale（如有）用于整体缩放间距，适合不同车长。

调用后可通过以下方法检查状态：

const boxes = agvBoxManager.getFollowingBoxes("AGV_MAIN");
console.log(boxes); // ["BOX_A", "BOX_B"]

驱动编队沿路径运行​

moveAGVAlongPath(
  leaderName: string,
  pointNames: string[],
  speed = 1,
  rotationSpeed = 1,
  paused = true
): Promise<boolean>;
  • 速度控制：speed 以 m/s，为避免穿模，建议 0.8–1.2 之间。
  • 旋转策略：当 paused = true 时，车辆会在完成 80% 转向后再前进，可避免急转弯导致挂箱摆动。
  • 返回值：成功返回 true，失败会抛出异常；建议包裹 try/catch。

示例：

await agvBoxManager.moveAGVAlongPath("AGV_MAIN", ["P_START", "P_TURN", "P_END"], 0.9);

卸载与回收​

  • unloadBoxToPoint(leaderName, boxName, pointName, options?)
    • options.offset：针对目标点微调 {x,y,z}。
    • options.speed / options.duration：控制动画节奏，优先级 duration > speed。
  • unloadMultipleBoxesToPoint(leaderName, boxNames, pointName, options?)
    • options.offsets：为每个箱体提供独立偏移量。
    • options.spacing：当 offsets 不提供时使用统一间距（默认 1 米）。
    • options.sequential：true 时逐个卸载，可在两次卸货之间插入逻辑（如扫码）。
  • removeBoxFromChain(leaderName, boxName)：在卸货完成后移除箱体，避免继续跟随。

使用模式示例​

agvBoxManager.setupChainBoxDragging("AGV_MAIN", ["BOX_A", "BOX_B", "BOX_C"], {
  firstBoxOverlap: 0.4,
});

await agvBoxManager.moveAGVAlongPath("AGV_MAIN", ROUTE_TO_STATION);

await agvBoxManager.unloadMultipleBoxesToPoint(
  "AGV_MAIN",
  ["BOX_B", "BOX_C"],
  "POINT_UNLOAD",
  {
    spacing: 0.8,
    sequential: true,
    offsets: [
      {x: 0.2, y: 0, z: 0},
      {x: 0.6, y: 0, z: 0},
    ],
  },
);

agvBoxManager.removeBoxFromChain("AGV_MAIN", "BOX_B");

排错清单​

症状排查步骤
挂箱遗漏或顺序错误调用 getFollowingBoxes 查看链表，确认在调用 setupChainBoxDragging 前挂箱对象已存在。
移动时飘逸或穿模降低 speed，同时检查路径转角是否过于尖锐；必要时增加中间点。
卸货位置不准确为指定箱体设置 offset，或为卸货点添加辅助对象作为参照。

使用完毕后若需重置，可调用 removeBoxFromChain 或在场景中重新初始化挂箱位置。